رجبعلی طاهری، فرزند محمود در تاریخ 29 شهریور 1315 در شهر کازرون متولد شد و پس از گذراندن تحصیلات ابتدایی برای ادامه‌ تحصیلات به شیراز رفت.
 وی ضمن اشتغال به کسب و کار، تحصیلات متوسطه را در شیراز به پایان رساند.
 طاهری مبارزات انقلابی خود را از ‌سال 1329 همزمان با اعدام انقلابی رزم‌آرا به دست فداییان اسلام با پخش تراکت «صنعت نفت باید در سراسر ایران ملی شود» آغاز کرد و در‌ سال 1330 در قیام و تظاهرات 30 تیر علیه دولت قوام‌السلطنه و در حمایت از مصدق نقش فعالی داشت.
 او در زمستان ‌سال 1332 پس از کودتای 28 مرداد به علت پخش تراکت علیه حکومت زاهدی بازداشت شد. وی همچنین در تاریخ 30 تیر 1333 به علت چاپ و پخش اعلامیه علیه رژیم شاه و دولت زاهدی و قرارداد استعماری کنسرسیوم و پیمان ننگین بغداد و خیانت‌های حزب توده بازداشت و به مدت 70 روز زندانی شد.
 پس از اخذ دیپلم ریاضی از دبیرستان شاپور شیراز در‌ سال 1335 به دانشکده‌ فنی دانشگاه تهران راه یافت و تحصیلات خود را در رشته مهندسی راه و ساختمان شروع کرد.
 وی در دوران دانشجویی فصل جدیدی از مبارزات سیاسی، مذهبی خود را با آشنایی با آیت‌الله طالقانی در مسجد هدایت آغاز کرد. او علاوه‌بر این با شخصیت‌هایی چون مهندس مهدی بازرگان آشنا شده و مبارزات خود را در قالب فعالیت در انجمن اسلامی دانشگاه تهران و نیز جبهه‌ ملی تداوم بخشید.
 مهندس طاهری در‌ سال 1340 موفق به اخذ مدرک فوق‌لیسانس مهندسی راه و ساختمان شد و در ‌سال 1341 به استخدام وزارت راه و ترابری درآمد.
 پس از کاهش فعالیت جبهه‌‌ملی و شروع نهضت روحانیت وی گروهی سیاسی، مذهبی با عنوان مسلمانان دانشگاه تهران... را تشکیل داد. این گروه در سال‌های 1341 و 1342 با سایر گروه‌های اسلامی هماهنگ شده و جمعیت‌های مؤتلفه‌ اسلامی را به‌وجود آورد.
   پس از بازگشت به شیراز ضمن حفظ ارتباط با مبارزان تهران و نیز امام‌خمینی‌(س) در خارج از کشور، محوریت بسیاری از فعالیت‌های انقلابی در سطح استان را برعهده داشت. او در شیراز فعالیت‌های سیاسی خود را در پوشش شرکت مهندسی «اتقن» سامان می‌بخشید.
 در دهه‌ 30 به علت مبارزات گسترده علیه شاه و طي‌ سال‌هاي1342 تا 1357 نيز 7 مرتبه‌ بازداشت و زنداني شد.
 تحمل شكنجه‌هاي فراوان در زندان‌ها، سبب بروز بيماري‌هاي چشمي در او و نهايتا افت شديد بينايي‌شان   شد.
 در دهه 60،  منافقین چند مرتبه اقدام به ترور وی و اعضاي خانواده او کرد. اما این ترورها همواره با ناکامی مواجه می‌شد.
   پس از پیروزی انقلاب اسلامی مسئولیت‌های مهمی را برعهده داشت كه ازجمله مي‌توان به اين موارد اشاره کرد: نخستين  فرماندهي سپاه پاسداران انقلاب اسلامی استان فارس و اولین نماینده مردم کازرون در مجلس شورای اسلامی بود.
   در دوران نمایندگی خود در 3 کمیسیون‌  «طرح‌های انقلابی»، «مسکن، شهرسازی و راه و ترابری» و «صنایع، معادن و نفت» عضويت داشت.
 مهندس طاهری، اولین نماینده‌ای بود که لزوم استیضاح ابوالحسن بنی‌صدر (اولین رئیس‌جمهوری اسلامی ایران) را در مجلس اول مطرح کرد.
 مهندس رجبعلي طاهري، مجموعه‌اي بي‌نظير از اسناد و پرونده‌هاي ساواك درباره خود و نقش‌اش در مبارزات انقلابي، مسئوليت‌ها و شرايط كشور در زمان برخورداري‌اش از مسئوليت‌هاي دولتي، نامه‌ها و درخواست مردم بالاخص اشخاص و افراد صاحب نفوذ ميان عشاير فارس، بويراحمد و بختياري، عريضه‌هاي نوشته شده توسط مردم براي مقامات بلند پايه كشور، رهبري و... را به شكل پرونده‌هاي مستقل در اختيار مركز اسناد انقلاب اسلامي در شيراز تحويل داده است. اين مجموعه اسناد بي‌شك مي‌تواند در استناد بخشيدن به تاريخ انقلاب استان فارس  تاثيري شگرف داشته باشد.
 در ‌سال 1373 نشریه «انتظار» را با هدف ارایه انتقادات سازنده از دولت و مقامات نظام به راه انداخت. اين نشريه تا زمان حيات مهندس 47 شماره منتشر ‌شد.
 مهندس طاهری روز 24 مهرماه 1392 مصادف با عید سعید قربان  پس از 4 روز کما، در 77 سالگی دارفانی را وداع گفت.
  مجموعه خاطرات منتشر نشده مهندس در 3 جلد آماده انتشار است.