اساس پیدایش و ایجاد این سازمان‌ها برمبنای درک و احساس بعضی افراد یا گروه‌ها از یک نیاز اجتماعی بوده و ساختار این سازمان‌ها به گونه‌ای است که این نیاز را برآورده سازد. هدف اصلی تشکیل این سازمان‌ها برآورده کردن این نوع نیازها است. در بحث تاریخچه سازمان‌های داوطلبانه می‌توانیم به موارد مختلفی اشاره کنیم که در آنها هدف و مقصود مشترک، افراد یا گروه‌های انسانی را مجبور می‌سازد که بر طبق آن هدف رفتار کنند. برای این‌که تاریخچه تکامل و سیر پیشرفت سازمان‌های داوطلبانه را در قرن بیستم بررسی کنیم، سه مقطع زمانی مختلف را در نظر می‌گیریم: قبل از جنگ جهانی دوم؛ دو دهه بعد از جنگ؛ و نهایتا از سال 1980 میلادی تاکنون. حوادثی که در مدت این سه دوره زمانی اتفاق افتاد باعث شد که سازمان‌های داوطلبانه خودشان را با وضع موجود تطابق دهند و در بعضی برهه‌های زمانی موجب بروز تغییرات و اصلاحاتی در طبیعت کار این سازمان‌ها شد. دلایل زیادی ممکن است برای این تغییرات ارایه شود و نوع فعالیت این سازمان‌ها می‌تواند در محدوده فعالیت‌های سیاسی، اجتماعی و اقتصادی یا فعالیت‌های فرهنگی تغییر باشد. این مطلب را نیز باید روشن کنیم که حوزه سازمان‌های داوطلبانه بسیار وسیع است و این دوره‌ها در مورد سازمان‌های داوطلبانه خاص قابل اطلاق است و نمی‌توان آن را در تمام سازمان‌های داوطلبانه تعمیم داد.
زمانی‌که در مورد این دوره‌های زمانی خاص در محدوده قرن بیستم صحبت می‌کنیم. می‌توانیم به سه نسل از سازمان‌های داوطلبانه که توسط کورتن ارایه شده، اشاره کنیم. او چنین می‌گوید: همزمان با رشد و پیشرفت سازمان‌های داوطلبانه خاص، در زمینه ماهیت فعالیت‌ها و توانایی ایفای وظیفه و نقش آنها، تعدادی از آنها طرح‌ها و نقش‌های موثر و با اهمیت را برعهده گرفتند که این طرح‌ها مستلزم دورنماهای درازمدت، تعاریف مناسب از توسعه و پیشرفت، توجه ویژه به نتایج خط‌مشی عمومی و تغییر در وظایف سازمان بدین شکل که به جای نقش‌های صرفا عملیاتی نقش‌های بهبوددهنده وتسهیل‌گری را نیز ایفا کنند.
این فرآیند پیشرفت و ارتقا باعث شد که سازمان‌ها در انواع مختلف و برای مقاصد مختلف توسعه پیدا کنند.
نسل اول یا سازمان‌های داوطلبانه که قبل از جنگ جهانی دوم به‌وجود آمدند، اساسا سازمان‌های خیریه و امدادرسان بودند. وظیفه اصلی این سازمان‌ها ارایه خدمات رفاهی و خیریه برای افراد فقیر و بیچاره در سراسر دنیا بود. این سازمان‌ها در ابتدا فعالیت خود را در امداد به آسیب‌دیدگان و پناهندگان مربوط به بلاهای طبیعی مثل سیل، قحطی یا جنگ متمرکز کردند. تمرکز فعالیت این سازمان‌ها روی برآورده کردن نیازهای فوری آسیب‌دیدگان از طریق اقدام مستقیم بود که نمونه‌هایی از آنها توزیع غذا، اعزام تیم‌های بهداشتی و تدارک پناهگاه بود که تمامی این نیازها از طریق مشارکت‌های خصوصی و مردمی تأمین می‌شد.
سازمان‌های این دو نسل هنوز به‌عنوان سازمان‌های داوطلبانه شناخته نمی‌شدند، بلکه به آنها سازمان‌های خیریه و امدادرسان اطلاق می‌شد و علت آن بود که حوزه فعالیت این سازمان‌ها اساسا به افراد و خانواده‌ها محدود بود و به هیچ‌وجه حوزه‌های فراتر از این (اجتماع و دولت) را در برنمی‌گرفت. یکی دیگر از ویژگی‌های این سازمان‌ها این بود که بعضی از آنها براساس عقاید و ساختار مذهبی مسیحی بنا شده بودند و بیشتر، نتیجه فعالیت‌های مبلغان مسیحیت بودند. باید توجه داشت که با وجود این‌که نوع همکاری و مساعدتی که این سازمان‌ها عرضه می‌داشتند، متناسب با یک وضع اضطراری و مبتنی‌بر نیازی موقتی بود؛ ولی اغلب، فقرا و تهیدستان از سهم کمتری برخوردار می‌شدند.
در طول جنگ جهانی دوم و اندکی بعد از آن نسل جدیدی از سازمان‌های «بدون گرایش مذهبی» پدیدار شدند که هدف آنها صرفا امدادرسانی به مردم بود. این سازمان‌ها در آغاز در کشورهای اروپایی درگیر جنگ ظاهر شدند و سپس در کشورهای توسعه‌یافته به‌وجود آمدند. طبیعت این سازمان‌ها به گونه‌ای بود که حوزه فعالیت وسیع‌تری را دربرمی‌گرفت. در این مقطع لغت جدیدی در فرهنگ لغات سازمان‌های داوطلبانه از اهمیت خاصی برخوردار شد که آن لغت، توسعه بود.
مبدأ و منشأ این تئوری توسعه «بخشی از فرآیند تغییر شکل جهان از حالت دنیای استعماری به دنیای توسعه‌یافته که این تغییر هویت پیامد جنگ جهانی دوم بود» است.
بر این اساس، سازمان‌های داوطلبانه در زمینه‌های مختلفی برای توسعه فعالیت می‌کنند. برای رسیدن به توسعه، نسل دوم سازمان‌های داوطلبانه به جای باقی ماندن در سطح فردی و خانوادگی شروع به پیگیری یک هدف مهم‌تر کردند. سازمان‌های نسل دوم به جای راه‌حل‌های کوتاه‌مدت به دنبال راه‌حل‌هایی بودند که مشکلات را در سطح ساختاری حل کنند. بنابراین از اوایل دهه 1960 میلادی یک آرایش و ترکیب مناسبی از سازمان‌هایی که در امر تأمین غذا و امدادرسانی به آسیب‌دیدگان بلاهای‌طبیعی و همچنین بعضی سازمان‌هایی که در امر توسعه درازمدت شرکت داشتند، در بسیاری از کشورهای جهان‌سوم ایجاد شد. این سازمان‌ها طرح‌ها و پروژه‌هایی به صورت توسعه عمومی نظیر پروژه‌های پیشگیری از بیماری‌ها، آموزش کشاورزی پیشرفته و نوین، پروژه‌های زیرساختاری موضعی و سایر فعالیت‌های توسعه عمومی را برعهده گرفتند. این پروژه‌ها با تأکید و اتکا بر اعتماد به نفس محلی، با این نیت و مقصود که منافع و مزایای این پروژه‌ها در دوره‌ای بلندمدت و همزمان با مشارکت و مساعدت غیردولتی حاصل خواهد شد، انجام می‌شوند. این فعالیت‌ها ممکن است به چندین دهکده یا منطقه خاص یا گروه‌های خاص محدود شوند.
یک تجزیه و تحلیل دقیق از نیازهای جهان‌سوم در مورد جهت‌یابی و تعیین سمت‌وسوی امدادها و کمک‌ها آشکار می‌کند که این نسل از سازمان‌های داوطلبانه باید درصدد ریشه‌کنی مشکلات بنیادین حاصل از فقر جهان سوم باشد تا این‌که فقط به درمان اثرات آن بپردازند و توسعه را بهبود دهند.
پدیده سازمان‌های داوطلبانه در دو دهه گذشته توجه زیادی را به خود جلب کرده است، گروه‌هایی که نه از طریق انتخابات شکل گرفته‌اند و نه از قدرت بالایی برخوردارند و در عرصه‌های سیاست بین‌الملل به‌عنوان عاملانی هستند که هیچ کنترلی بر قلمرو خود ندارند، فقط توسط نمایندگان قدیمی قدرت و دیپلماسی پذیرفته شده‌اند. این یک توسعه اجتماعی خیره‌کننده است که می‌توان در آن به سرعت رشد کرد. علم، کلید این توسعه است. سازمان‌های داوطلبانه در بعد تأسیس و شکل‌گیری تفاوت‌های عمده‌ای با یکدیگر دارند. وقتی از تعریف گسترده‌ای استفاده می‌شود، طیف گسترده‌ای از کلیساها و... دربرگرفته می‌شود. ما مفهومی محدود را ترجیح می‌دهیم. بعضی ویژگی‌های خاص غیرانتفاعی بودن و امتناع از دریافت کمکی دولت.
رشد این سازمان‌ها کاملا محسوس است. تا سال 1950 تعداد این سازمان‌ها از چند سازمان انگشت‌شمار که مهم‌ترین آنها کمیته بین‌المللی صلیب‌سرخ بود، به چند صد سازمان رسید.
درحالی‌که آمار مربوط به ارقام جهانی سازمان‌های داوطلبانه ناقص هستند، اما اخیرا برآورده شده است که در کشورهای درحال توسعه بین 6 تا 30هزار سازمان داوطلبانه ملی وجود دارد.